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同时定位与制图辅助的GPS／DR组合导航GPS - 国防科技大学 ...

由. 于基于扩展卡尔曼滤波（ExtendKalmanFilter，. EKF）的SLAm问题求解中，将环境特征点扩充为. 系统状态变量，在大尺度环境中，系统状态维数巨. 大，导致计算效率低下。

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