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視覺SLAM核心綜述:地圖初始化、實時跟蹤、局部建圖、迴環檢測

... 慣導SLAM系統，他可以在已經建圖的地方重用地圖達到0漂移的定位精度。這個系統可以用在所有的相機上，這裡主要介紹存在尺度不確定性的單目相機。

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