... sin , 0 sing 。 Cose 。 0 0 -第 3 章服務機器人的執行單元 1 di 0 0 1 0 1 0 0 ... 度機械臂末端位姿矩陣為: A ' = ' Ai - A.A A · A [ cos ( 0 +0.4 ) sin ( 0 + 02 ...
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