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hanlp和ik哪个好ikk和ikb - 51CTO博客

解算器的目标：通过余弦定理求各关节的角度1. ... 定理求第一个关节的旋转角度，即上述的cos（θ1-θr） f = a * sin(y); ===>> 求f的长度，用于后面求 ...

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