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机器人运动学轨迹规划（三）----S型曲线规划算法 - 程序员大本营

则根据步骤后面的公式计算轨迹参数。 若Tv=0, 则说明刚好没有匀速段，刚好能达到规划的最大速度和最大加速度。 若Tv< ...

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