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視覺SLAM基礎:算法精度評價指標(ATE、RPE) - 人人焦點

但這樣新的問題又出現了，這樣的計算複雜度非常高，很耗時間，因此TUM在自己給定的工具中，通過計算固定數量的RPE樣本計算一個估計值作爲最終結果。

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