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李群和李代数（一）：刚体的三维运动 - 古月居

是奇异点，此时改变另外两个角会对旋转造成同样的效果。对于1-2-3序列， [公式] 是奇异点。 需要注意的是，该问题仅存在于想从旋转矩阵计算欧拉角的 ...

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