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應用於球拍拉線機之數位嵌入式直流無刷馬達驅動系統

法則(Sliding mode control)以克服此問題,拉力控制精度要. 求爲0.1kgw。定義一順滑平面如下: (9) s=è+22e+8][edr. 其中2爲大於零的值。對,沿(8)式誤差動態方程式作微.

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