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以CAN Bus為基礎的分散式即時伺服馬達控制器之設計與實作

分散式控制系統存在著一個重要的問題，就是各單元間的通訊問題。本篇論文利用CAN Bus建構出一週期式的通訊協定，主要是針對多軸的運動控制系統而設計的。

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