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自动驾驶软件架构之中间件与SOA (上）-EDN 电子技术设计

实际的通讯细节由“中间件运行时(Runtime)”来执行。 ... 如何获取返回值是一个需要精细设计的问题，涉及到同步调用和异步调用的问题，下文详述。

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