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sim3的工作原理是什么？ - 知乎

我觉得楼主提问的意思应该是，“为什么ORB-SLAM2要使用sim3”吧。 ORB-SLAM2中使用sim3的主要原因是考虑到单目尺度漂移，这个在第一版系统的论文中的VII。

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