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ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解 - CSDN博客

Table of Contents1.sim3的简单概述2.sim3算法介绍1)3对匹配的3D点建立坐标系2)旋转矩阵计算3）平移向量计算4）尺度计算3.代码解析1）sim3求解器构造 ...

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