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第十章：即时定位和建图(SLAM)

和7.4节中介绍的EKF定位算法一样，EKF SLAM只能处理路标的正面positive信息，不能处理负面negative信息，比如说传感器测量值中没有表现出某个路标。 这都归咎于高斯形式的 ...

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