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基于图像与激光点云融合的移动机器人定位与建图算法。,Sensors

鉴于视觉SLAM（同时定位和映射）算法检测到的图像特征缺乏尺度信息，许多缺乏深度信息的特征的积累会导致尺度模糊，从而导致退化和跟踪失败。

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