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带关键帧和可靠平面表示的激光定位算法

针对目前激光SLAM算法对特征匹配可靠性不. 足、配准误差较大等问题，基于平面拟合算法，提出一种局部地图改进和关键帧估计的方案。 具体包. 括以下3个方面：①局部 ...

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