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室內環境之雷射掃描匹配的多機器人同時定位與地圖建置

在同時定位與地圖建置演算法上，本文提出一套基於Rao-Blackwellized粒子濾波器（RBPF）的改良式SLAM演算法，先利用LiDAR來萃取環境的幾何角點特徵，再透過 ...

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