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四元數與空間旋轉- 維基百科，自由的百科全書

單位四元數（Unit quaternion）可以用於表示三維空間裡的旋轉。它與常用的另外兩種表示方式（三維正交矩陣和歐拉角）是等價的，但是避免了歐拉角表示法中的萬向鎖問題 ...

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