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四元數與空間旋轉- 維基百科，自由的百科全書

單位四元數（Unit quaternion）可以用於表示三維空間裡的旋轉。它與常用的另外兩種表示方式（三維正交矩陣 ... 通過下面的計算可以知道， w=0，即計算結果是純四元數）.

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