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can-bus - 如何编写简单的CANopen层 - IT工具网

问题是我需要在该微控制器中开发一个CANopen层，但是我只知道如何在低电平（CAN）上发送和接收。 我对CANopen知之甚少（PDO，SDO，心跳，对象字典等）。

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