... as follows: (4.12) 0T 1,2 = 0T 2,3 + 0d 1,2 0a2 + 0p1,2 × 0F 2,3 × m2 ... 0T 1,2 + 0d 0,1 0a1 + 0p0,1 × 0F 1,2 × m1 ( ) − 0d0,1 I1 × m10g + I1 0α1+0ω 1 ...
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