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机器人能跑能跳的秘密武器：揭秘伺服驱动器的前世今生

本文只讨论电机驱动的驱动器，该驱动器由电机、减速器、编码器、控制板和 ... 控制问题（即位置和力控制问题），提出了一种基于加速度的鲁棒控制器。

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