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諧波減速機致動器回授控制之力矩估測技術

關節力矩回授(joint torque feedback, JTF) 控制為一種提高機械手臂性能的方法。 ... 將PD 控制器加入力矩控制關節回授馬達動力學模型之中，如圖8 中，Kp 為位置回授 ...

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