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運動​控制器

​運動​控制器​將​使用​自己​所​計算​的​軌道，​再​決定​合適​的​轉​矩​指令，​並將​之​傳送​至​馬達​放大器​以​產生​運動。 ​運動​控制器​亦​必須​關閉PID 控制​迴路 ...

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