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旋轉矩陣(Rotation Matrix) - 拾人牙慧- 痞客邦

假設在平面上有一點(x, y)，則以原點為中心，逆時針方向旋轉θ 後，其座標(x', ... 旋轉矩陣的由來可以從三角函式或是單位向量兩個方向來推導。

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