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整合INS/GNSS/3D LiDAR SLAM 技術於定位精度提升之 ...

為狀. 態向量， 包含位置、速度、姿態誤差及陀螺儀和加速度. 計之偏差(bias)及尺度誤差(scale factor)。 為轉換. 矩陣； wk 為在時間間隔(tk, tk+1)期間存在輸入白噪聲所.

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