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工業機器人系統設計（下冊） - 第 758 頁 - Google 圖書結果

... 跑步態或者間歇小跑步態看成雙足步行機器人,按照倒立擺模型和ZMP軌跡來生成假想線著地腳「線」中點的軌跡。假想線著地腳如圖7-63所示,對角線上的兩隻腳連線得到的線段 ...

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