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使用齒輪彈簧模組之機械臂操縱器重力補償設計與剛性分析

工業機械臂操控器（簡稱「機械手臂」）一般皆需消耗大量能源以承載自身重量與負載，重力補償（Gravity compensation）使用機械能源元件（例如彈簧與配重）消除機械手臂 ...

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