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球型連桿手術機器人機構之開發與靜平衡設計 - 博碩士論文網

模擬結果顯示，並聯型節省約40%的扭力，因此有利於馬達選用和控制器設計。除此之外，研究中以比較串聯型與並聯型在等速圓周運動下的搖撼力，結果表示並聯型相較 ...

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