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自动驾驶中的逆投影变换IPM_横塘小居的博客-程序员ITS203

基本原理. 对于逆投影变换来说，所需计算的点都在地面上，所以应用到单应矩阵进行计算。 已知地面上的点在向相机平面投影时满足： 世界坐标系下点到相机平面的投影

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