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3D点集之间计算转移矩阵，旋转R - 程序员资料

平移变换T 和非均匀变换（A）的复合，A是可逆矩阵，不要求是正交矩阵。仿射变换对图像旋转+平移+缩放+切变（shear，也叫倾斜变换），相比前两种，变.

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