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氣動馬達轉速之強健性控制

其中，常態系統(nominal plant)轉移函數為G(s)，擾動系統(perturbed plant)轉移 ... 穩定權衡函數，為控制系統之頻率性能規格，S(s)為靈敏性函數，定義為（公式十四） ...

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