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BEV在线实时局部地图构建的经典方案盘点

首先使用VPN[2]方法生成BEV Feature,然后地图head分为三个分支,第一个给出在bev feature上做语义分割的结果,将关注的车道线,道路边线,路口等作出分割,这个 ...

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