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CN105868425A - 基于精确波效应的多刚体碰撞仿真方法

通过求解上述一元二次方程，得到使接触势能向量中的所有元素归为零的每个接触点的接触冲量，从而得到整个系统碰撞后的运动状态。 进一步地，对于接触点经历多次压缩-松弛 ...

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