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Planning 基础库——螺旋曲线类 - 知乎专栏

螺旋曲线 的构造apollo中的螺旋曲线是弧长-切线角度五次多项式函数： \theta=as^{5}+bs^{4}+cs^{3}+ds^{2}+es+f 由于这种曲线的曲率是弧长的多项式函数 ...

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