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第四章PID 控制器的设计

... 稳态误差;积分环节用于消. 除静差,提高系统的无差度,积分作用的强弱取决于积分时间 ... 定义两个变量e和Ae,e为本次误差,Ae=e(n)-e(n-1),表示误差的变化率(误. 差的导数) ...

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