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PID控制器- 維基百科，自由的百科全書

比例控制可以在小的擾動下有穩定性，但無法消除穩態誤差，因此加入了積分項，後來也加入了微分項。 ... 這個Kd參數也是PID被稱為可預測的控制器的原因。

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