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倒單擺定位系統之多自由度H∞ 控制器設計

... 狀態方程式，則有以下的關係式：. DBAsICsG. +. −. = −1. ) (. )( (3-9). Vidyasagar ... 其控制器轉移函數的特徵方程式為：. )87.137.1. )(44.1. )(86.9. )(14.154. )( ...

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