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SLAM學習之路#4 三維空間剛體運動 - Medium

左、右手座標系 · 向量a表達式 · 三維向量內積與外積 · 特殊正交群SO(n) · 反轉矩陣 · 旋轉加平移結合在一起 · 引入齊次座標跟轉換矩陣 · 特殊歐式群.

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