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4-3_Pieper's Solution 1 - 機械手臂逆運動學

... 函數把它包起來，等於說看起來這個方程式就比較簡潔那包起來之後，我們就可以看到 ... 一側之後取平方和，再消，最後可以得到一個像是一個橢圓的一個，一個式子。

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