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六軸關節型機械手臂伺服驅動控制系統設計與性能量測

摘要. 本文主要發展以FPGA 為基礎之六軸關節型機械手臂伺服驅動控制系統。首先，將推導具有以. 永磁同步馬達為致動器之機械手臂數學模式。其次，在位置控制器採用模糊 ...

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