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機械手臂關節與磁性齒輪之研究

... 缺點。因此，本研究利用拉格蘭吉方程式推導雙馬達機械手臂傘齒輪關節的運動方程式，並解出馬達力矩與關節位移、速度和加速度之間的關係。 運用軟體模擬可驗證馬達關節 ...

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