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7-自由度機器手臂之研究發展

iCeiRA arm I第一到四個關節具有扭力量測結構，當手臂連桿受到外力，扭力感測器只會承受該外力對於此關節的扭轉分量，減少耦合雜訊，而手臂末端則加裝六軸力感測器，如此 ...

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