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旋转矩阵、欧拉角之间转换 - 古月居

yaw（偏航） pitch（俯仰） roll（横滚）分别表示Z Y X轴的转角。 q=[q0,q1,q2,q3]'表示单位四元数。 1旋转矩阵（方向余弦矩阵）. 当确定一个点 ...

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