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四元数（Quaternion）和旋转+欧拉角 - 博客园

按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉 ... 我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x = a + ...

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