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四元数与旋转矩阵 - 小时百科

预备知识旋转矩阵的导数，四元数，罗德里格旋转公式、绕轴旋转矩阵. 四元数可以用来简洁地表示三维空间中的旋转，极大地减少了计算量．所有模长为1 1 的四元数q q 与 ...

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