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110_自控_控制系統設計與補償.pdf

考慮一控制系統如下圖所示，其中r 和y 分別為系統的輸入命令及輸出，d 則. 為外擾輸入，試求. (a) 輸入r 至輸出y 之間的閉迴路轉移函數T(s)；. (b) 求控制器參數Kv、Kp 和z ...

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