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第四章系統模型推導與控制器設計

在. 此章節將會，介紹本研究所使用的PID 控制器架構，以及運用牛頓運動定. 律，推導定位平台之運動方程式且證明此系統為一穩定系統。 圖4-1 系統方塊圖. 4.1 系統動態描述.

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