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建立具有雙腳著地階段之四個自由度的主動走路模型模擬不同 ...

... 定義走路模型之走路演算法。在單腳著地階段時，假設走路模型之走路運動類似倒單擺運動，因此我們可利用地面回饋力計算單腳著地階段的扭矩分布，當搖擺腳搖擺與地面 ...

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