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四元數和尤拉角以及方向餘弦的區別

尤拉 角法是直接迭代尤拉角微分方程,但是當轉動規則中的第二次基本旋轉接近90度的時候 ... 而四元數是將旋轉描述為一次旋轉,四元數微分方程也比較簡潔, ...

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