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三维刚体运动与机械臂POE运动学建模 - star2dust

后者的优点是在运动学建模上比DH参数更简洁，可以和李群理论联系起来，方便扩展到动力学建模；缺点是建立的模型和实际机械臂数学上等效，但难以对应关节坐标系。

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